L'histoire du drapeau sénégalais est celle d'une succession d'époques politiques brèves : des États précoloniaux à la République indépendante, en passant par la domination française et une fédération éphémère. Chaque étape a laissé sa marque sur l'aspect du drapeau actuel.
Période précoloniale. Avant l'arrivée des Européens, le territoire de l'actuel Sénégal abritait de grandes formations étatiques : l'empire du Djolof (XIVe–XVIe siècle), les royaumes du Cayor, du Baol, du Sine, du Saloum et du Walo, ainsi que, au sud-est, des portions des empires du Mali et du Songhaï. Ces États ne possédaient pas de « drapeaux » au sens européen, mais utilisaient des étendards, des étoffes ornées et les emblèmes totémiques de leurs souverains — les damels. La palette vert-jaune-rouge, qui inspirera plus tard le drapeau, n'y était pas employée directement : elle est entrée dans la vexillologie africaine via l'Éthiopie et le mouvement panafricain du XXe siècle.
Époque coloniale française (1659-1958). Saint-Louis, fondée par les Français en 1659, est considérée comme la première implantation européenne permanente d'Afrique de l'Ouest ; c'est de là que partit la colonisation progressive du pays. Sur ces terres ont flotté différents drapeaux français — des étendards royaux aux fleurs de lys jusqu'au tricolore de la Révolution. Au XIXe siècle, après les conquêtes du général Louis Faidherbe et d'autres, le Sénégal devient une colonie clé de l'Afrique-Occidentale française (AOF), dont la capitale est fixée à Dakar à partir de 1902. L'AOF n'avait pas de drapeau officiel propre : on utilisait le drapeau tricolore français ; seules certaines unités auxiliaires, comme les Tirailleurs sénégalais, disposaient de leurs propres étendards régimentaires.
Autonomie et Fédération du Mali (1958-1960). Le 25 novembre 1958, le Sénégal devient république autonome au sein de la Communauté française. Le 4 avril 1959, le Sénégal et le Soudan français (l'actuel Mali) forment la Fédération du Mali, dotée d'un drapeau commun : un tricolore vertical vert-jaune-rouge portant au centre de la bande jaune une figure humaine stylisée noire — la « kanaga ». Ce symbole-masque, emprunté à la culture dogon, devait incarner l'Afrique noire. Le 20 juin 1960, la fédération proclame son indépendance vis-à-vis de la France, mais deux mois plus tard, le 20 août 1960, le Sénégal s'en retire en raison de divergences politiques entre Senghor et Modibo Keïta.

Le drapeau de la République indépendante du Sénégal (depuis 1960). Le même 20 août 1960, le Sénégal adopte son propre drapeau. Le dessin conserve la disposition verticale et la triade panafricaine héritée de la fédération, mais le masque kanaga noir au centre de la bande jaune est remplacé par une étoile verte à cinq branches. Cette décision est attribuée personnellement à Léopold Sédar Senghor, poète et premier président du pays (1960-1980) : l'étoile devait à la fois souligner l'identité africaine, l'harmonie entre traditions musulmane, chrétienne et animiste, et une vision universaliste du monde. Depuis lors, le drapeau n'a pas été modifié — un cas rare de stabilité en Afrique de l'Ouest. Son statut est fixé par l'article 1 de la Constitution de 2001 : « L'emblème de la République est le drapeau tricolore vert, or et rouge, en trois bandes verticales d'égales dimensions, avec une étoile verte à cinq branches en son centre. »
Le drapeau dans la vie publique aujourd'hui. Le tricolore sénégalais flotte sur le Palais présidentiel à Dakar, figure sur les uniformes de l'armée nationale et accompagne les athlètes sénégalais aux Jeux olympiques et à la Coupe d'Afrique des Nations — c'est notamment sous ses couleurs que l'équipe nationale de football a remporté son premier trophée de la CAF, la CAN 2021 disputée au Cameroun. La définition constitutionnelle du drapeau est stricte : toute modification exigerait une révision de la Loi fondamentale, ce qui, au Sénégal — l'une des démocraties les plus stables de la région — demeure peu fréquent.