Avant l'introduction de la rojigualda (le drapeau actuel), le drapeau représentant l'ensemble de l'Espagne était la croix de Bourgogne, qui remonte à 1506, lorsque fut célébré le mariage entre Philippe le Beau et Jeanne Ire de Castille. Ce drapeau avait un fond blanc et une croix de Saint-André rouge. La croix de Bourgogne est restée le drapeau national de l'Espagne jusqu'en 1793 et a continué à être utilisée comme drapeau de l'empire jusqu'en 1898.
Le drapeau espagnol actuel est dérivé du drapeau naval utilisé au XVIIIe siècle, sous le règne de Charles III. Le roi lança un concours pour choisir un nouveau dessin qui serait plus visible en mer, et le vainqueur fut le dessin présenté par Antonio Valdes y Fernández Bazán, ministre de la marine. Le drapeau se compose de deux bandes rouges et d'une bande jaune avec les armoiries de Castille et Léon, de Grenade, d'Aragon, de Navarre et des Deux-Siciles.

Au XIXe siècle, l'Espagne a connu une série de changements politiques et sociaux. L'un des moments les plus importants s'est produit pendant la première République espagnole (1873-1874), lorsqu'on a tenté de remplacer la rojigualda. La rojigualda a toutefois survécu à ces changements et est restée un symbole de la nation espagnole.
Pendant la guerre civile (1936-1939), l'armée franquiste a utilisé la rojigualda comme drapeau officiel, auquel elle a ajouté un aigle après la victoire. Pendant la dictature de Franco (1938-1975), le drapeau a subi des changements sous la forme d'armoiries et est resté utilisé même après sa mort en 1975, pendant les premières années de la transformation démocratique en Espagne, avec quelques changements, jusqu'en 1981.

La version moderne du drapeau espagnol a été approuvée par la Constitution de 1978, qui a marqué le retour de la démocratie en Espagne après des décennies de dictature. Il se compose de trois bandes horizontales : rouge, jaune (deux fois plus large que les deux autres) et rouge. Sur la bande jaune se trouvent les armoiries nationales. Ces armoiries comprennent le sceau royal entre deux colonnes couronnées connues sous le nom de piliers d'Hercule, avec l'inscription "Plus Ultra". L'emplacement exact et les proportions des armoiries sur le drapeau ont été définis ultérieurement dans une loi de 1981.